太极拳相传为武当道士张三丰所创。据明史《方伎传》记载：“洪武(1368-1398)十七年太祖诏三丰不赴。二十五年乃隐人云南。建文元年完璞子访三丰于武当，适从平越归来，相得甚欢。永乐四年侍读书士胡广奏曰：“三丰深通道法，拳技绝伦。……”此说大致可信。
　　张三丰辽东人，名全一，又名君宝。欣而伟，龟形鹤背、大耳圆目、须髯如戟。因观蛇鹤相斗而得灵感，遂创立太极拳。其后，有山右王宗岳、温州陈同洲、海盐张松溪、河北蒋发等一脉相传。后经至河南陈家沟，再传至杨露禅。
　　清同治(1862-1874)年问，宗师杨露蝉受聘于端王(载漪)府，教授太极拳。端王又称神力王，当时掌管神机营，管理三旗事务。宗师同时任神机营总教练。端王待宗师甚厚，礼仪有加。多年后，端王对宗师说:"小王待师可谓甚厚，何无优秀门人为我所用?”。宗师对端王说：“我已注意三位护卫，可传吾艺”。三人即是凌山(满族)、万春（汉族）、全佑(满族)。此后，端王命专从宗师学艺， 技艺大进。…因受当时；阶级观念所限，故宗师命三人拜其子杨班侯为师。实际上三人的拳技都是杨露禅教的。经数年勤学苦练，三人各有所长，凌山善发劲、万春善刚劲、全佑长于柔化。